Как правильно подключить реле к Siemens PXC36 (U1 … U6) в бинарном режиме выхода. Есть ли нюансы в конфигурации PXC36? (реле 24VDC не работает, выход подключает U1 … U6 к 0V).

Прочтите еще раз мануал в части универсальных входов. И поймете свою ошибку.

Ошибки не понял. Из описания:

Аналоговые выходы AO...
Дискретные выходы (для внешнего реле)
Для UIO 1..4 или 1..6 соответственно
Диапазон напряжения 0 / DC 24 В
Сопротивление нагрузки ≥ 1000 Ω

Выходы настраиваются программно, нужно задать q250. Ноль общий, нужно подключать через него.